In unserer Gegend faßte die Kirche nach 1170 Fuß, als Heinrich der Löwe die hier lebenden Slawen unterwarf. Etwa zwanzig Jahre später wurde mit dem Bau der romanischen Feldsteinkirche in Semlow begonnen. Vollendet wurde sie um 1220, wohl nachdem politische Ereignisse im Zusammenhang mit der Einwanderung deutscher Siedler die Arbeiten unterbrochen hatten.
An der Westseite des Turmes ist ein großer Inschriftstein eingelassen, der auf die Erneuerung der Kirche im 19. Jh. durch den Grafen Behr-Negendank hinweist. Im Turm befinden sich drei Glocken (von 1611, 1447 und aus dem Ende des 14. Jh.) und ein voll funktionierendes Uhrwerk von 1856.
Von der reichen Innenausstattung der Kirche fällt zuerst die vollständige Ausmalung (1860) ins Auge, die das Hauptwerk des Lübecker Malers C. J. Milde ist. Die Bilder im spätnazarenischen Stil sind in eine romanisierende Architekturmalerei eingebunden und zeigen an den Wänden unten Szenen aus dem Alten Testament und darüber Erzengel, im Triumphbogen Propheten und an der Decke Darstellungen des Jüngsten Gerichts mit Christus als Weltenrichter in der Mitte.
Ebenfalls von Milde sind die Brustbilder von Kirchenvätern, Missionaren und Reformatoren an der Orgelempore. Die Grüneberg-Orgel wurde 1913 erbaut und 1999 wiederhergestellt. Der älteste Ausstattungsgegenstand ist das gotische Triumphkreuz aus der zweiten Hälfte des 15. Jahrhunderts. Gut einhundert Jahre jünger ist die Kanzel, deren Schalldeckel eine Mosefigur krönt und um deren Korb reliefartige biblische Bilder zu Tod und Auferstehung Jesu zu sehen sind.
Im Chorraum hat Milde die ursprüngliche mittelalterliche Malerei nachempfunden. Die von ihm bemalten Glasfenster mit Engeln und Wappen sind noch nicht wieder eingesetzt. Die Taufe aus dem Jahr 1576 zeigt Wappen und Szenen aus dem Neuen Testament. Ende des 16. Jh. entstand im Chor die Empore der Semlower Patronatsfamilie Behr mit mehreren Wappen der Familie. Steinernen Grabmale der Familie an der ganzen Südwand des Chores sind eine Arbeit aus dem Jahr 1605, wohl aus der Werkstatt des Claus Midow in Güstrow.
Der Stralsunder Bildhauer Elias Keßler fertigte 1723 den barocken Altar mit Reliefdar- stellungen des Abendmahls und der Kreuzigung und Figuren des Christus, Johnnes des Täufers, Mose und Aaron an.
1996 hat die Semlower Kirchengemeinde mit großer Unterstützung (Deutsche Stiftung Denkmalschutz, Bund, Mecklenburg-Vorpommern, Nordvorpommern, Kommune Semlow, Nordelbische Ev.-Luth. Kirche, Pommersche Ev. Kirche, Familien der ehemaligen Besitzer der Semlower und der Zornower Güter, Spender aus der Gemeinde und weit darüber hinaus) die Sanierung der Kirche und die Restaurierung ihrer Innenausstattung begonnen, so daß wir uns in ihr wohl fühlen und die Besucher mehr und mehr einen wunderschönen Bau besichtigen können.